function pd=pdot(p3,p1)
if(p1>=50)
  if(p3>=50)
     t=5;
     p2=p1;
  else
     p2=60;
     t=rtau(p2-p3);
  end
else
  if(p3>=50)
     t=5;
     p2=40;
  else
     p2=p1;
     t=rtau(p2-p3);
  end
end
pd=t*(p2-p3);
